工業(yè)機(jī)器人按照機(jī)械結(jié)構(gòu)分類(lèi)，可以分為以下六種類(lèi)型：

　　1、多關(guān)節(jié)機(jī)器人：

　　結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：其機(jī)械結(jié)構(gòu)類(lèi)似于人的手臂，臂通過(guò)扭轉(zhuǎn)接頭連接到底座。連接臂中連桿的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的數(shù)量可以從兩個(gè)到十個(gè)不等，每個(gè)關(guān)節(jié)提供額外的自由度。接頭可以彼此平行或正交，具有六個(gè)自由度的關(guān)節(jié)機(jī)器人是較常用的工業(yè)機(jī)器人，因?yàn)槠湓O(shè)計(jì)提供了非常大的靈活性。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、電子組裝、食品加工等行業(yè)，適用于焊接、裝配、搬運(yùn)、噴涂等作業(yè)。例如在汽車(chē)制造中進(jìn)行車(chē)身焊接、零部件安裝；在電子產(chǎn)品生產(chǎn)線(xiàn)上進(jìn)行精密組裝等。

　　結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：具有圓形工作范圍，由兩個(gè)平行關(guān)節(jié)組成，可以在選定的平面上提供適應(yīng)性。旋轉(zhuǎn)軸垂直定位，安裝在手臂上的末端執(zhí)行器水平移動(dòng)。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：主要用于裝配應(yīng)用，如電路板上的元件插裝、塑料部件的組裝等。由于其專(zhuān)門(mén)從事橫向運(yùn)動(dòng)，相比圓柱坐標(biāo)型和笛卡爾機(jī)器人，SCARA 機(jī)器人可以更快地移動(dòng)并且更容易集成。

　　3、并聯(lián)機(jī)器人：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：也被稱(chēng)為平行連桿機(jī)器人，由和公共底座相連的平行關(guān)節(jié)連桿組成。由于直接控制末端執(zhí)行器上的每個(gè)關(guān)節(jié)，末端執(zhí)行器的定位可以通過(guò)其手臂輕松控制，從而實(shí)現(xiàn)高速操作。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：通常用于快速取放或產(chǎn)品轉(zhuǎn)移應(yīng)用，主要功能有抓取、包裝、碼垛和機(jī)床上下料等。例如在食品飲料行業(yè)的包裝線(xiàn)上快速抓取產(chǎn)品進(jìn)行裝箱，在醫(yī)藥行業(yè)中進(jìn)行藥品的分揀和包裝等。

　　4、直角坐標(biāo)機(jī)器人：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：也稱(chēng)為直線(xiàn)機(jī)器人或龍門(mén)機(jī)器人，具有矩形結(jié)構(gòu)。這些類(lèi)型的工業(yè)機(jī)器人具有三個(gè)棱柱形關(guān)節(jié)，通過(guò)在其三個(gè)垂直軸（X、Y 和 Z）上滑動(dòng)來(lái)提供線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。他們可能還附有手腕以允許旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：在大多數(shù)工業(yè)應(yīng)用中使用，因?yàn)樗鼈冊(cè)谂渲梅矫嫣峁┝遂`活性，適合特定的應(yīng)用需求?？商峁└叨ㄎ痪纫约俺惺苤匦臀锛哪芰Α３Ｓ糜跈C(jī)床管理、裝卸、機(jī)械測(cè)量、焊劑洗滌等作業(yè)。

　　5、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：在底座處具有至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和至少一個(gè)連接連桿的棱柱形關(guān)節(jié)。這些機(jī)器人有一個(gè)圓柱形工作空間，帶有一個(gè)樞軸和一個(gè)可垂直和滑動(dòng)的可伸縮臂。應(yīng)用領(lǐng)域：主要用于拾取、旋轉(zhuǎn)和放置材料的簡(jiǎn)單應(yīng)用。例如在倉(cāng)庫(kù)中進(jìn)行貨物的揀選和放置，在制造業(yè)中進(jìn)行簡(jiǎn)單的物料搬運(yùn)等。

　　6、協(xié)作機(jī)器人：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：旨在在共享空間中與人類(lèi)互動(dòng)或在附近安全工作的機(jī)器人。與傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人相反，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人旨在通過(guò)與人的接觸隔離來(lái)確保安全地自主工作。安全性可能取決于輕質(zhì)的結(jié)構(gòu)材料、倒圓的邊緣以及速度或力的限制。安全也可能需要傳感器和軟件來(lái)確保良好的協(xié)作行為。

　　應(yīng)用領(lǐng)域：可用于自動(dòng)化重復(fù)的、不符合人體工程學(xué)的任務(wù)，例如取放重型零件、機(jī)器進(jìn)給和最終組裝。在醫(yī)療領(lǐng)域輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)操作；在教育領(lǐng)域作為教學(xué)工具等也有應(yīng)用。

　　綜上所述，不同類(lèi)型的工業(yè)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)、工作原理和應(yīng)用領(lǐng)域上各有特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)，為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)提供了多樣化的解決方案。